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Desenhando com o turtlesim

Atividade com prazo de entrega até 06/05

1. Objetivo​

O objetivo da atividade é garantir o aprendizado dos conceitos básicos do ROS. Esses conceitos serão necessários para interagir com o turtlebot nas próximas etapas de projeto.

2. Enunciado​

Vamos desenhar com o turtlesim? Nessa atividade, você vai precisar criar um projeto ROS que interaja com a tartaruga do turtlesim de modo que, ao final da execução do script, a tela do turtlesim apresente um desenho. Qual desenho? Você é o Bob Ross do sistema ROS (tradução: use sua criatividade).

Alguns requisitos pedidos:

  • O script deve sempre fazer o mesmo desenho;
  • O script deve fazer o spawn e kill de ao menos uma tartaruga (pesquise como fazer isso); e
  • O script deve utilizar o setPen ao menos uma vez.

Além dos requisitos descritos acima, vai receber nota máxima apenas a entrega que esteja formatada como um pacote ROS.

3. Padrão de entrega​

ATENÇÃO

Esses são os critérios mínimos para que eu considere a atividade como entregue. Fique atento, pois o não cumprimento de qualquer um desses critérios pode, no melhor dos casos, gerar um desconto de nota e, no pior deles, invalidar a atividade.

  1. A atividade deve ser feita em um repositório aberto no Github. Seu link deve ser fornecido no card da adalove;
  2. No README do repositório deve ter instruções claras de como instalar e rodar o sistema criado, comandos em blocos de código e uma expliação sucinta do que fazem;
  3. Ainda no README, deve haver um vídeo gravado demonstrando plenamente o funcionamento do sistema criado;

4. Padrão de qualidade​

4.1. Implementação do publisher (até 9,0 pontos)​

[0,0 - 1,0] O repositório apresentado está fora do contexto da atividade

[1,0 - 4,0] O repositório apresentado contem um script em ROS que é capaz de minimamente interagir com o turtlesim. No entanto, não há uma implementação que atenda aos requisitos apresentados no enunciado. Há movimentação da tartaruga, mas nenhum desenho inteligível é feito e/ou o script tem um resultado diferente toda vez que roda.

[4,0 - 7,0] O repositório apresenta um script em ROS que, sempre que executado, interage com o turtlesim e cria sempre o mesmo desenho. Ainda há um ou mais requisitos não atendidos (spawn/kill, penUp/penDown).

[7,0 - 9,0] O repositório apresenta um script ROS que faz sempre o mesmo desenho e atende aos requisitos especificados.

4.2. Pacote ROS (até 1,0 ponto)​

[0,0 - 0,5] O repositório apresenta um pacote ROS configurado, mas os entry points não foram configurados adequadamente, o que faz com que não seja possível rodar o script criado usando o comando ros2 run

[0,5 - 1,0] O repositório apresenta um pacote ROS devidamente configurado. Após a instalação do pacote, é possível rodar o script utilizando um comando ros2 run