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Configurando e usando o ROS

Encontro em 17/04/2024

Nanba hibito

"Here comes PD, Pretty Dog"

— Nanba Hibito (Space Brothers)

1. Para que/quem serve esse encontro?​

Esse encontro serve para o aluno que:

  • Está com dúvidas para configurar o Ubuntu;
  • Ainda não sabe utilizar o ROS;
  • Tem duvidas sobre o motivo pelo qual vamos utilizar o ROS.

2. Objetivos​

  1. Configurar o Ubuntu;
  2. Apresentar o ROS;
  3. Configuração do ROS e realização de testes simples;
  4. Apresentar o conceito de workspaces e como criá-las; e
  5. Explorar os conceitos de tópicos e nós em ROS.

3. Roteiro​

3.1. Configurando o Ubuntu e introdução ao ROS​

Obs: o encontro começa aos 15 min pois deve-se realizar a daily sempre no começo da instrução

Apresentação do conteúdo de computação (15 - 25 min)

Apresentação do planejamento de encontros e ponderadas de computação do módulo.

Demonstração: configuração do Ubuntu (25 - 45 min)

A demonstração feita será de configuração do Ubuntu. Nesse momento, o professor deve conversar com os alunos sobre algumas das ferramentas comuns utilizadas no Linux. Além disso, será instalado o ROS e feito o teste inicial da instalação.

Questão: relembrando o MQTT (45 - 60 min)

Utilizando uma ferramenta de questionário ao vivo, o professor apresentará uma série de perguntas de multipla escolha sobre o MQTT. O objetivo é fazer com que os alunos relembrem o protocolo e considerem suas vantagens e desvantagens.

Comparando MQTT com ROS (60 - 75 min)

Após discussão e revisão do MQTT, serão apresentadas as características do ROS e a comparação com o MQTT ficará evidente. Após isso, será feita uma discussão aberta sobre as vantagens de se utilizar o ROS.

3.2. Entendendo nós, tópicos e tipos de mensagens​

Demonstração: criando um workspace (75 - 90 min)

O professor retoma a demonstração criando um workspace, que é a maneira sugerida para gerenciar projetos utilizando o ROS.

Demonstração: criando um publisher e um subscriber (90 - 100 min)

Modificação do workspace criado para apresentação de um publisher e um subscriber simples.

Turtlesim e tipos de mensagens (100 - 120 min)

Para finalizar o encontro, o professor apresenta o turtlesim para os estudantes e apresenta o desafio proposto na ponderada. Para isso, o aluno deve investigar o nó turtlesim utilizando o rqt (professor apresenta em sala) para entender como interagir com a simulação. Alguns dos conceitos que podem ser úteis para o estudo do aluno são:

  • Tipos de mensagens em ROS
  • Ações
  • Serviços
  • Publishers e subscribers utilizando orientação à objetos

Após isso, os estudantes estão liberados para o desenvolvimento do projeto.

4. Slides​