Turtlebot teleoperado pt. 2

Atividade com prazo de entrega até 29/05

1. Objetivo

Incrementar o sistema do turtlebot teleoperado para incluir conceitos de streaming de imagens.

2. Enunciado

Para essa atividade, deve-se utilizar a entrega da última ponderada (Turtlebot teleoperado pt. 1) e incrementá-lo com uma interface de usuário capaz de exibir a imagem vista por uma câmera em tempo real. Para isso, deve-se:

1. Revisar a implementação original do turtlebot teleoperado;
2. Modificar a interface de usuário para que exiba a imagem transmitida; e
3. Criar o código necessário para transferir a imagem em tempo real.

Para efeito de avaliação:

Tanto faz se a comprovação da funcionalidade for feita usando o robô real ou simulado. Se escolher testar com o ambiente simulado, pode fazer a transmissão de um arquivo de vídeo qualquer. Não há o requisito específico de enviar imagens vistas pela câmera embarcada no robô.

3. Padrão de entrega

ATENÇÃO

Esses são os critérios mínimos para que eu considere a atividade como entregue. Fique atento, pois o não cumprimento de qualquer um desses critérios pode, no melhor dos casos, gerar um desconto de nota e, no pior deles, invalidar a atividade.

1. A atividade deve ser feita em um repositório aberto no Github. Seu link deve ser fornecido no card da adalove;
2. No README do repositório deve ter instruções claras de como instalar e rodar o sistema criado, comandos em blocos de código e uma expliação sucinta do que fazem;
3. Ainda no README, deve haver um vídeo gravado demonstrando plenamente o funcionamento do sistema criado;

4. Padrão de qualidade

4.1. Reavaliação da parte 1 (até 3,0 pontos)

Se você não tirou 10 na ponderada anterior, aqui está a chance para considerar o feedback dado e melhorar sua implementação. Como essa ponderada usa a outra com base, vou considerar novamente o que está no padrão de qualidade de lá.

4.2. Adequação interface de usuário (até 3,0 pontos)

Supera (2,5 - 3,0)	Atende (2,0 - 2,5)	Quase lá (1,5 - 2,0)	Insuficiente (0,5 - 1,5)	Desalinhado (0,0 - 0,5)
Além da funcionalidade básica do sistema, a interface ainda apresenta a informação da latência estimada do processo de processamento e transmissão de imagens para cada frame.	A interface de usuário foi refeita, criando botões para as funcionalidades de comando, exibições do status de operação e a imagem transmitida em tempo real.	A interface agora conta com a imagem em tempo real, mas ainda em terminal e com a imagem sendo exibida em uma janela separada.	A interface de usuário não apresentou as mudanças determinadas, mantendo a interface original.	Entrega fora de contexto.

4.3. Nó ROS 2 + transmissão de imagens (até 4,0 pontos)

Supera (3,0 - 4,0)	Atende (2,5 - 3,0)	Quase lá (1,5 - 2,5)	Insuficiente (0,5 - 1,5)	Desalinhado (0,0 - 0,5)
Além da transmissão da imagem, o sistema ainda consegue estimar a enviar a latência adicionada no processo de aquisição, processamento e envio da imagem	A imagem é transmitida e recebida utilizando qualquer tecnologia (e.g. tópico ROS, websocket, porta UDP).	A transmissão da imagem é feita, mas não há um tratamento adequado do recebimento para integrar a imagem na interface de usuário.	O nó responsável pela interação com o turtlebot não teve alterações significativas.	Entrega fora de contexto.