Turtlebot teleoperado

Atividade com prazo de entrega até 20/05

1. Objetivo

Fazer o setup e interagir com o turtlebot, compreendendo os conceitos básico para uso do ROS em rede e dos pacotes para interação com o robô.

2. Enunciado

Para essa atividade, deve-se desenvolver um script que seja capaz de fazer a leitura de teclas pressionadas pelo usuário e, utilizando um publisher no tópico adequado, provocar a movimentação do robô. Para isso, deve-se desenvolver dois componentes principais:

1. Uma interface de usuário (pode ser feita em terminal). Essa interface deve ser capaz de detectar em tempo real os botões pressionados pelo usuário e dar um feedback da velocidade do robô em tempo real.
2. Um nó de ROS 2 capaz de comandar o robô utilizando o tópico adequado e que seja capaz de verificar se o robô está inicializado e disponível para receber suas mensagens antes de enviá-las.

Para efeito de avaliação:

Tanto faz se a comprovação da funcionalidade for feita usando o robô real ou simulado.

3. Padrão de entrega

ATENÇÃO

Esses são os critérios mínimos para que eu considere a atividade como entregue. Fique atento, pois o não cumprimento de qualquer um desses critérios pode, no melhor dos casos, gerar um desconto de nota e, no pior deles, invalidar a atividade.

1. A atividade deve ser feita em um repositório aberto no Github. Seu link deve ser fornecido no card da adalove;
2. No README do repositório deve ter instruções claras de como instalar e rodar o sistema criado, comandos em blocos de código e uma expliação sucinta do que fazem;
3. Ainda no README, deve haver um vídeo gravado demonstrando plenamente o funcionamento do sistema criado;

4. Padrão de qualidade

4.1. Interface de usuário (até 5,0 pontos)

Supera (4,0 - 5,0)	Atende (3,0 - 4,0)	Quase lá (2,0 - 3,0)	Insuficiente (1,0 - 2,0)	Desalinhado (0,0 - 1,0)
A interface permite ao usuário comandar o robô por botões, exibe o status do robô em tempo real e oferece a funcionalidade de parada por botão de emergência.	Além de comandar o robô em tempo real, a interface exibe a velocidade do robô em todos os eixos em tempo real.	Interface capaz de detectar em tempo real botões pressionados pelo usuário.	Interface capaz de detectar comandos enviados pelo usuário, mas não em tempo real/por botões pressionados.	Entrega fora de contexto.

4.2. Nó ROS 2 (até 5,0 pontos)

Supera (4,0 - 5,0)	Atende (3,0 - 4,0)	Quase lá (2,0 - 3,0)	Insuficiente (1,0 - 2,0)	Desalinhado (0,0 - 1,0)
Além da funcionalidade básica de controle e monitoramento de velocidade, o nó ainda conta com um serviço de ROS que é responsável por parar o robô e matar o processo de operação. Deve-se criar o cliente e o servidor para esse serviço.	O nó é capaz de publicar mensagens de comando e se subscreve no tópico adequado para fazer a leitura das velocidades do turtlebot	O nó é capaz de publicar mensagens corretamente no tópico de comando do turtlebot.	O nó é inicializado corretamente, mas não há interação correta com os tópicos e serviços adequados.	Entrega fora de contexto.