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Instalação do ROS

Para instalar o ROS, podemos seguir de duas formas distintas:

  1. A forma fácil, usando meu script de instalação automática; ou
  2. A forma convencional, configurando os repositórios apt e instalando tudo na mão.

1. Script de instalação automática​

Antes de mais nada, garanta que o git está instalado com:

sudo apt install git -y

Em meu repositório eu guardo alguns scripts úteis para que eu possa configurar meu sistema rapidamente (vou criar uma seção mostrando o que exatamente eu costumo configurar). A boa notícia é que uma das coisas para as quais eu criei um script é para a instalação do ROS. Portanto, podemos seguir apenas usando esse script.

Para isso, clone o meu repositório:

git clone https://github.com/rmnicola/Scripts.git
cd Scripts

A estrutura do diretório é essa:

.
├── 01Basics
│   ├── charm-cli-install.sh
│   ├── dotfiles-link.sh
│   ├── flatpak-install.sh
│   ├── go-install.sh
│   ├── starship-install.sh
│   └── zsh-install.sh
├── 02Gnome
│   ├── fonts-install.sh
│   ├── gnome-pull.sh
│   └── gnome-push.sh
├── 03Dev
│   ├── generate-ssh-key.sh
│   ├── git-configure.sh
│   ├── node-install.sh
│   └── rust-install.sh
├── 04Arch
│   └── ilovecandy.sh
├── 05Ubuntu
│   ├── neovim-install.sh
│   ├── ros-install.sh
│   └── ros-start.sh
├── 06Peripherals
│   ├── configure-bt-autosuspend.sh
│   └── logiops-install.sh
├── install.sh
└── README.md

Note que eu dividi os scripts em seções. Na seção de Ubuntu é onde guardo dois scripts que uso para o ROS. Mas CALMA, antes de usar os scripts de ROS você vai precisar usar alguns outros scripts. Antes de mais nada, vamos instalar os scripts para que fique mais fácil rodar eles. Para isso, garanta que você está dentro do diretório Scripts e rode:

sudo ./install.sh

O output desse script deve ser algo como:

Symlink created for charm-cli-install
Symlink created for dotfiles-link
Symlink created for flatpak-install
Symlink created for go-install
Symlink created for starship-install
Symlink created for zsh-install
Symlink created for fonts-install
Symlink created for gnome-pull
Symlink created for gnome-push
Symlink created for generate-ssh-key
Symlink created for git-configure
Symlink created for node-install
Symlink created for rust-install
Symlink created for ilovecandy
Symlink created for neovim-install
Symlink created for ros-install
Symlink created for ros-start
Symlink created for configure-bt-autosuspend
Symlink created for logiops-install

Agora temos os scripts todos instalados. Quais vamos precisar usar? Em ordem de uso:

  1. go-install
  2. charm-cli-install
  3. instalação do figlet
  4. instalação do ROS

Portanto, instale o golang com:

sudo go-install

Ao final da instalação, modifique seu bashrc, adicionando o seguinte:

DICA

O que é o bashrc?

Na origem dos computadores, a primeira forma de criar sistemas multiusuários foi o uso de terminais. Neles, era possível que vários usuários enfileirassem comandos para execução no mainframe.

Hoje em dia não precisamos mais utilizar teleterminais para interagir com nossos sistemas, mas uma herança dessa época é o uso de emuladores de terminal. Eles são basicamente os programas que usamos em nossas interfaces gráficas para interagir com o sistema por linha de comando.

Onde eu quero chegar com isso? Bom, esses emuladores de terminal precisam utilizar alguma linguagem para entender os comandos do usuário. A linguagem mais comum para esses comandos se chama Bourne Again SHell, ou bash para os íntimos. Isso significa que sempre que você abre um terminal, você está inicializando uma sessão interativa com uma linguagem scriptada chamada bash.

O que isso tem a ver com o bashrc? Simples; toda vez que essa sessão interativa é inicializada, o sistema busca por um arquivo especial de configuração para essa sessão. Esse arquivo é... o bashrc.

O que estamos fazendo agora? Configurando no bashrc para que ele identifique a instalação de golang e disponibilize para nós comandos como o go install.

Onde fica o bashrc? Na sua HOME. É um arquivo escondido (o caminho real é .bashrc), portanto utilize ls -a para conseguir enxergá-lo.

export GOROOT=/usr/local/go
export GOPATH=$HOME/go
export PATH=$PATH:$GOROOT/bin:$GOPATH/bin

Onde fica o bashrc? No seu home. Utilize o caminho ~/.bashrc. Caso você utilize zsh, confio que já está em um nível para saber onde está seu arquivo zshrc.

Após isso, vamos instalar o charm cli com:

charm-cli-install

Vamos instalar o figlet com:

sudo apt install figlet

E, por fim, podemos instalar o ROS com:

ros-install

Você vai ver um menu para selecionar o que quer configurar do ROS. Caso não saiba o que são as opções, o mais provável é que você queira todas. Utilize as setas do teclado para navegar nas opções e o espaço para selecionar cada opção.

Após a instalação, não se esqueça de adicionar source /opt/ros/humble/setup.xxx ao arquivo de configuração do seu shell, substituindo o xxx pela extensão adequada. (mais comuns bash e zsh). Veja abaixo:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. Na raça​

warning

Esse vídeo está desatualizado para o nosso módulo, mas os conceitos que estão apresentado ali ainda são validos. O que mudou? Não utilizamos mais WSL graças a Deus. O que não mudou? O procedimento de instalação do ROS. O que pode ser que tenha mudado? Os exatos comandos utilizados. Para encontrar as versões mais atualizadas, siga esse guia

Para instalar o ROS, precisamos adicionar novos repositórios ao apt, pois o ROS não se encontra nos repositórios padrão do Ubuntu. Para isso começaremos garantindo que o repositório universe está habilitado. Rode:

sudo apt-add-repository universe

A seguir, precisamos baixar uma chave GPG e adicioná-la ao keyring do sistema para poder validar o repositório que vamos adicionar. Rode:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Agora precisamos adicionar o repositório à lista de repositórios. Use:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Como fizemos alterações nos repositórios do apt, precisamos atualizar seu banco de dados novamente. Rode:

sudo apt update

Pronto! Agora estamos finalmente prontos para instalar a nossa distribuição de ROS. Para facilitar nossa vida, vamos escolher a versão do pacote mais completa, assim não precisaremos nos preocupar se os exemplos e pacotes que vamos precisar já estarão instalados ou não. Rode:

sudo apt install ros-humble-desktop

Essa instalação vai demorar alguns minutos, então tenha paciência =)

Falta apenas uma coisa para termos o poder do ROS em nossas mãos: por padrão, o ROS não adiciona automaticamente todos os executáveis e variáveis de ambiente ao nosso sistema, mas existe um script que faz todo esse setup para nós. Como ninguém tem tempo de ficar dando source nesse script toda vez, rodem esse comando para garantir que tudo vai estar configurado sempre que você abrir o terminal do WSL:

Aviso

O comando abaixo vai reconfigurar seu bashrc para que, da proxima vez, ele consiga identificar os comandos do ROS. Caso não queira reiniciar o terminal, rode:

source ~./bashrc
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. Testando a instalação​

Perfeito! Agora estamos prontos para trabalhar com o ROS2 Humble. Vamos testar?

Abra dois terminais e, para cada um deles vamos rodar um comando. Para o terminal 1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Para o terminal 2:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

Se tudo deu certo, você acabou de ver dois processos totalmente independentes conversando através da interface de comunicação do ROS. Legal, né? Para fechar as instruções necessárias, vamos apenas aprender a rodar nosso exemplo.