Robótica de serviço
I can't define a robot, but I know one when I see one.
Joseph F. Engelberger
O que é um robô?
Essa é uma pergunta que, até hoje, após mais de 10 anos trabalhando com robôs, de vez em quando se prende em minha consciência. Não é sempre que ela se apresenta, mas em situações bastante particulares; como quando vejo apresentações de bilionários excêntricos reproduzindo cenas de obras distópicas em ambientes manipulados ou quando me sento em frente a um robô humanoide mais velho que a maioria de meus alunos, observando-o pular, dançar e interagir com o público. Ainda não tenho uma resposta definitiva para esta dúvida, mas posso apresentar alguns pensamentos e fatos que vão servir para equalizar nossas expectativas quando utilizarmos o termo daqui para a frente.
O termo robô data do século XX, mais especificamente de uma obra de 1920, Rossum's Universal Robots. Nesta obra, o autor tcheco Karel Capek apresenta uma sociedade que emprega o uso de seres artificiais cuja missão é única e exclusivamente servir aos humanos. A história apresenta um dilema filosófico que passou a ser comum à temática de robôs: poderiam criaturas criadas artificialmente ter direitos similares aos dos seres humanos? Essa indagação é particularmente engajante, pois provoca a reflexão do que exatamente tornaria os seres humanos diferentes de uma máquina - dotada da capacidade de pensar e sentir - perante a moral que permeia nossa sociedade. Em sua busca por um termo que sintetiza as máquinas apresentadas em sua obra, Capek pegou emprestado de sua língua nativa o termo robota, que significa trabalho forçado. Em RUR, assim como em muitas das obras de ficção ocidentais que viriam depois, a relação de opressão entre humanos e robôs termina em uma revolução das máquinas.
Obras como a de Capek e futuramente as de Isaac Asimov alimentaram o imaginário coletivo e condicionaram-nos a pensar em robôs como figuras humanoides, com características antropomórficas e capacidades similares, se não superiores, às de um ser humano. Existe, no entanto, um abismo de distância entre os primeiros robôs dos quais temos notícias e até mesmo de robôs humanoides clássicos como o ASIMO, da Honda, para os robôs apresentados nessas obras de ficção científica. Não devemos, portanto, mirá-las como pauta para nossas discuções sobre o que são robôs e como categorizá-los.
Vamos voltar um pouco no tempo. No século XVIII, o inventor francês Jacques de Vaucanson produziu uma série de autômatos. Entre eles, um pato mecânico capaz de andar, ingerir grãos, processá-los e defecá-los. A invenção de Vaucanson flerta com a definição de robôs, pendendo para a definição deste ou de um autômato dependendo do ponto de vista de quem o avalia.
Sob um ponto de vista utilitarista, qualquer pessoa estaria perdoada de julgar como frívolo o esforço em automatizar um pato, fazendo-o defecar grãos por ele mesmo processados. Há, no entanto, uma intangibilidade com relação a utilidade das invenções humanas. O pato de Vaucanson impressionou o então jovem Charles Babbage e o influenciou na criação de uma máquina que mudaria o rumo da sociedade e elevaria ao patamar de primeira programadora da história uma de suas colegas e consultoras, chamada Ada Lovelace, mas esse é um assunto para um outro módulo.
Foi apenas depois do desenrolar das máquinas de Babbage e todos aqueles que seguiram em seu rastro que houve um novo salto no campo da robótica, dessa vez criando aquele que pode ser chamado sem erros de o primeiro robô industrial. Com uma patente depositada pelo inventor George C. Devol e aceita no ano de 1954, o Unimation era um manipulador movido por trilhos capaz de se movimentar com três graus de liberdade no total, utilizando uma garra motorizada para manipular objetos em uma linha de montagem.
Robôs como o Unimation só se tornaram possível com o advento dos computadores eletrônicos. Com eles, foi possível criar máquinas que - mais do que só se movimentar de forma controlada - conseguiam de certa forma perceber o mundo ao seu redor e - mesmo que de modo rudimentar - eram capazes de tomar decisões com base na informação capturada.
Uma definição de robótica pode ser, portanto, traçada entre os pontos históricos definidos pelo pato de Vaucanson e o Unimation, de Devol. Para todos os efeitos, utilizaremos a seguinte definição para robôs:
Um robô é uma máquina orientada a objetivos capaz de detectar, planejar e agir.
Peter Corke
A definição acima, encontrada no livro Robotics, vision and control, do autor Peter Corke, pode não ser a definição que encerra toda e qualquer discussão a respeito de como definir um robô. Mesmo assim, ela será bastante útil para que possamos continuar estudando os mecanismos que fazem um robô funcionar.
1. Taxonomias da robótica
A categorização é uma das ferramentas mais utilizadas em nossa busca por desvendar as leis que regem o universo que nos cerca. Talvez essa seja a justificativa mais plausível para a nossa afinidade por taxonomias. Essa afinidade afeta, também, o mundo da robótica. Existem duas diferentes taxonomias para classificar e agrupar os mecanismos que podem ser chamados de robôs; são elas a taxonomia por tipo de movimentação e a taxonomia por função.
A taxonomia por tipo de movimentação é um tanto simples: ou um robô é móvel ou não é. Sendo assim, ela é particularmente útil para distinguir o tipo de robôs cujo estudo depende fortemente do estudo de uma cadeia cinemática fechada daqueles em que é particularmente mais interessante entender a dinâmica que rege sua locomoção e o desempenho dela em diversos tipos de terrenos.
A taxonomia por função apresenta um esforço mais completo de classificação das diferentes máquinas robóticas que atuam em nossa sociedade. Nela, temos as seguintes divisões:
- Robôs de manufatura;
- Robôs de campo;
- Robôs teleoperados; e
- Robôs de serviço.
Os robôs de manufatura são melhor representados pelos braços mecânicos que hoje ocupam uma parcela significativa das linhas de montagem industriais. Tratam-se de robôs feitos para ter pouca ou nenhuma interação com seres humanos, mantendo-se fixos e com acesso a mecanismos de alimentação de insumos como esteiras ou dispensers. A disposição de sua cadeia cinemática é feita para maximizar a produtividade em uma linha de montagem, com movimentos de alta velocidade e baixo consumo energético.
Os robôs teleoperados apresentam um desafio de transmissão de dados com a menor latência possível e de locomoção por terrenos variados. Este tipo de robô pode ser completamente teleoperado ou apenas receber objetivos de um operador a distância. Um exemplo de robô completamente teleoperado são os ROV's utilizados para inspecionar os destroços do Titanic. Por outro lado, o Mars rover, da NASA, recebe apenas objetivos de seu operador na Terra e navega de forma autônoma na superfície de Marte.
Os robôs de campo e os robôs de serviço apresentam como o seu maior desafio o mapeamento e navegação em ambientes complexos e sem estabilidade temporal. Sendo assim, tratam-se de robôs equipados com dois tipos de sensores:
- Os sensores proprioceptivos são aqueles que medem o estado do robô - a movimentação dos seus motores, a sua pose ou localização - em todos os instantes. Esses sensores são fundamentais para a implementação de estratégias de controle.
- Os sensores exteroceptivos servem para detectar o ambiente ao redor do robô. Entre eles, os sensores típicos envolvem LIDAR, câmeras, sensores infravermelho ou ultrassônicos. Sem esses sensores, seria impossível coletar informações necessárias para navegar em ambientes complexos.
Além disso, no caso específico dos robôs de serviço é de fudamental importância estudar cuidadosamente a maneira como esses dispositivos interagem com os seres humanos, tendo em vista que sua razão de existir envolve satisfazer uma necessidade ou vontade de uma pessoa.
Neste módulo, nosso foco total será na robótica de serviço. Isso significa que vamos estudar os dois principais desafios que envolvem o desenvolvimento desse tipo de solução robótica:
- Mapeamento de navegação autônoma; e
- Interação com seres humanos utilizando interfaces simples (e.g. uma interface gráfica) e complexas (e.g. linguagem natural).
Antes de seguirmos em frente, vou aproveitar que tenho sua atenção para fazer um anúncio de extrema importância. Se liga, que logo abaixo vem o admonition:
Esse material NÃO substitui de forma alguma o uso da Adalove. Você DEVE entrar na Adalove com frequência e REGISTRAR O SEU PROGRESSO. Entendeu? Ainda não? Pera aí que vou desenhar:
Beleza, agora podemos seguir em frente.
2. Ementa do módulo
Essa é a ementa oficial do módulo. O texto é sucinto e formal pois ele faz parte de um documento apresentado ao MEC no momento em que o curso é reconhecido. A ementa é um dos itens que obrigatoriamente deve ser mostrado aos alunos. O que estou fazendo agora? Mostrando a ementa do módulo para vocês. Sem mais dúvidas, certo?
Este módulo tem como objetivo desenvolver um sistema que integra robôs móveis com algoritmos de mapeamento e navegação autônoma e inteligência artificial generativa, com a finalidade de atuar como robôs de serviço capazes de processar e gerar linguagem natural. Para tal, abordam-se os assuntos de álgebra linear, transformação de base de rotação, quaternions, mecanismos de atenção, transformadores, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), design patterns, conceitos de processamento de linguagem natural, sintetização de voz, fabricação digital e Computer Aided Design (CAD). A solução proposta pelos estudantes deverá considerar aspectos como privacidade e garantir que a construção do modelo de IA seja feita de forma cuidadosa e ética, evitando vieses e garantindo a inclusão de dados que representem adequadamente a diversidade da população, fomentando a igualdade étnico-racial. Além destes pontos, são apresentadas ferramentas de teste de interface com o usuário, visando validar a experiência proposta. Quanto à abordagem de negócios, são apresentados os conceitos de planejamento estratégico, estudo das ondas de inovação tecnológica e representação técnica de projetos de engenharia. Os estudantes também serão estimulados a exercitar a capacidade de tomada de decisão estratégica e de entendimento de relações de poder, de teambuilding e de networking, para se desenvolverem nas organizações onde irão atuar. Ao final do módulo, os estudantes deverão ser capazes de compreender os conceitos envolvidos nos algoritmos clássicos de mapeamento e localização simultânea, estando apto a integrá-los em sistemas com inteligência artificial generativa utilizando boas práticas de design e engenharia de software
2. Organização do material
Vamos conversar sobre como esse material foi organizado? Isso vai ser importante para você não se perder por aqui e conseguir identificar rapidamente quais seções vão ser as mais importantes para você o mais rápido possível (e quais valem nota também =O). Vamos começar falando dos ícones que vocês vão ver por aqui.
2.1. Glossário de ícones
O objetivo desse material é facilitar sua vida e diminuir a distância entre você e as informações necessárias para que você faça um projeto espetacular. Para isso, é essencial que as informações aqui dispostas sejam muito fáceis de categorizar só batendo o olho. Qual a melhor forma de fazer isso? Usando ícones padronizados. Em cada seção de conteúdo, você vai ver um ícone à esquerda do título da seção. Aqui estão os ícones que você vai encontrar e o que eles significam:
| Ícone | Descrição |
|---|---|
 | Significa que a seção vai conter o detalhamento de um ou mais artefatos do metaprojeto. |
 | Significa que a seção é um autoestudo obrigatório. |
 | Significa que a seção é um autoestudo opcional. |
 | Significa que a seção descreve o enunciado de uma atividade que vale nota. |
3. Bibliografia
Sou eu novamente. Só vim avisar que mostrar a bibliografia do módulo para vocês também é obrigatório de acordo com o MEC. O que estou fazendo aqui? Estou mostrando a bibliografia para vocês.
3.1. Bibliografia básica
COMPUTAÇÃO
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CASTRUCCI, P. de L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. Controle automático. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018.
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O livro aborda os principais conceitos e técnicas em controle automático, como sistemas de controle de malha aberta e fechada, controle PID, projeto de controladores, análise de resposta transitória e estabilidade e controle adaptativo. Além disso, o livro é atualizado para refletir as últimas tendências em controle automático, tornando-se uma leitura obrigatória para pessoas interessadas nessa área.
COMPUTAÇÃO
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DINIZ, P. S. R. Processamento digital de sinais: projeto e análise de sistemas. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2014.
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Este livro abrange uma ampla gama de tópicos em processamento de sinais, desde fundamentos de análise espectral e transformadas de Fourier, até filtros digitais, técnicas de modulação, equalização de canal, compressão de sinal e processamento adaptativo. Além disso, o livro inclui exemplos práticos de implementação de algoritmos.
COMPUTAÇÃO
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LAMBERT, K. A. Fundamentos de Python: estruturas de dados. 1. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2022.
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O autor apresenta as principais estruturas de dados em Python, incluindo listas, tuplas, dicionários e conjuntos. O livro é muito útil para aqueles que desejam compreender como essas estruturas funcionam em Python e como usá-las de forma eficiente em diferentes situações de programação. Com muitos exemplos práticos e exercícios, o livro é uma ferramenta valiosa para o aprendizado da linguagem de programação Python.
MATEMÁTICA/FÍSICA
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LATHI, B. P. Sinais e sistemas lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2008.
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Este o livro é uma fonte rica para estudantes de engenharia, pois seu conteúdo apresenta de forma clara e didática conceitos fundamentais de sinais e sistemas lineares, com o objetivo de trazer ferramentas matemáticas no domínio contínuo e discreto para que os estudantes possam modelar e manipular sistemas de controle clássicos e modernos.
UX
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MORAES, D. de. Metaprojeto: o design do design. São Paulo: Blucher, 2010.
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O metaprojeto, como observado neste livro, é uma alternativa posta ao design, contrapondo os limites da metodologia convencional, ao se colocar como etapa prévia de reflexão e suporte ao desenvolvimento do projeto em um cenário mutante e complexo. Nesse sentido, o metaprojeto, enquanto metodologia da complexidade, pode ser considerado o projeto do projeto, ou melhor, o design do design.
MATEMÁTICA/FÍSICA
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NALON, J. A. Introdução ao processamento digital de sinais. Rio de Janeiro: LTC, 2009.
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Este livro trata de conteúdo importante para estudantes de engenharia, pois aborda tópicos importantes como séries de Fourier, transformadas de Fourier entre outros, fundamentais em diversas áreas da engenharia, com explicações claras e exemplos práticos.
COMPUTAÇÃO
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PICHETTI, R. F.; JUNIOR, C. A. C.; ALVES, J. V. da S.; et al. Computação gráfica e processamento de imagens. Porto Alegre: SAGAH, 2022.
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Os autores exploram os principais conceitos e técnicas em computação gráfica e processamento de imagens, incluindo a teoria da cor, transformações geométricas, filtragem e reconhecimento de padrões. Com exemplos práticos, o livro é uma ferramenta para aprimorar as habilidades, com aplicações em jogos, animação, design gráfico, visão computacional e processamento de imagens.
COMPUTAÇÃO
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RUSSELL, S. J.; NORVIG, P. Inteligência artificial: uma abordagem moderna. 4. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2022.
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Este livro abrange tópicos como aprendizado de máquina, processamento de linguagem natural e visão computacional, fornecendo uma visão abrangente e prática, sendo uma referência essencial para os estudantes interessados em explorar as aplicações modernas da IA.
NEGÓCIOS
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SCHIAVINI, J. M.; MARANGONI, E. Marketing digital e sustentável. Porto Alegre: SAGAH, 2019.
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O crescimento do marketing digital gera implicações nas estratégias e conceitos atuais de marketing. Esse livro aborda quais são os novos conceitos e definições advindas do marketing digital e as novas tendências da área.
COMPUTAÇÃO
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SHAW, Z. A. Aprenda Python 3 do jeito certo: uma introdução muito simples ao incrível mundo dos computadores e da codificação. Rio de Janeiro: Alta Books, 2019.
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É um livro altamente recomendado para aqueles que desejam aprender Python de forma prática e acessível. Com muitos exemplos e exercícios, o livro é voltado para iniciantes e oferece uma base sólida em Python 3, cobrindo os principais conceitos e recursos da linguagem. Além disso, o livro é atualizado regularmente para refletir as mudanças mais recentes na linguagem Python.
COMPUTAÇÃO
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SILVA, F. M.; LEITE, M. C. D.; OLIVEIRA, D. B. Paradigmas de programação. Porto Alegre: SAGAH, 2019.
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O livro possui uma abordagem didática e clara, os autores exploram os principais paradigmas de programação, incluindo programação funcional, programação orientada a objetos e programação concorrente. O livro é especialmente útil para aqueles que desejam compreender as diferenças entre esses paradigmas e quando aplicá-los em diferentes situações de programação.
COMPUTAÇÃO
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SILVA, R. F. da. Deep Learning. São Paulo: Platos Soluções Educacionais S.A., 2021.
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O livro aborda de forma clara e concisa os conceitos de redes neurais e deep learning, que são essenciais para a construção de sistemas autônomos. Além disso, o livro apresenta exemplos práticos e uma abordagem ética, o que é fundamental em um campo em constante evolução e que tem grande impacto na sociedade.
LIDERANÇA
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SORDI, J. O. Administração da informação: fundamentos e práticas para uma nova gestão do conhecimento. São Paulo: Saraiva, 2015.
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Considerando o contexto informacional atual, este livro descreve estratégias práticas que as organizações utilizam para a gestão de seu conhecimento.
LIDERANÇA
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TAJRA, S. F. Comunicação e negociação: conceitos e práticas organizacionais. São Paulo: Saraiva, 2014.
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Este livro tem como objetivo apresentar técnicas de comunicação que ajudam lideranças a construírem acordos, estabelecerem uma cultura de respeito dentro das organizações e a fomentar processos claros e alinhados aos objetivos dos colaboradores e da organização.
MATEMÁTICA/FÍSICA
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ZILL, D. G. Matemática avançada para engenharia. 3. ed. Porto Alegre: Bookman, 2011. v. 1.
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Este livro é essencial para estudantes de engenharia, pois oferece uma visão clara e concisa dos principais conceitos matemáticos necessários para a prática da profissão. O volume 1 aborda Equações Diferenciais Ordinárias, Transformadas de Laplace, entre outros tópicos, de forma didática e objetiva.
4.2. Bibliografia complementar
COMPUTAÇÃO
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BANIN, S. L. Python 3: conceitos e aplicações: uma abordagem didática. São Paulo: Érica, 2018.
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O livro aborda tópicos como tipos de dados, estruturas de controle, funções, arquivos, módulos e muito mais. O livro é especialmente útil para aqueles que desejam compreender a lógica da programação em Python e aplicá-la em projetos práticos, como desenvolvimento web, científico, de jogos e automação de tarefas.
UX
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BROWN, T. Design thinking: uma metodologia poderosa para decretar o fim das velhas ideias. Rio de Janeiro: Alta Books, 2020.
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Esta obra apresenta as emoções, a mentalidade e os métodos necessários para elaborar o design de um produto a uma experiência ou estratégia, de modo inovador. Este livro é um guia para líderes criativos que buscam propor o design thinking em todas as facetas de suas organizações, produtos ou serviços para descobrir novas alternativas para os negócios e para a sociedade como um todo.
NEGÓCIOS
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CASAS, A. L. L. Marketing digital. 1. ed. Barueri: Atlas, 2022.
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Livro de referência no estudo do Marketing brasileiro, apresenta novidades e discute os mais modernos assuntos da área, como storytelling, economia de compartilhamento, neuromarketing e content marketing.
NEGÓCIOS
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TURCHI, S. R. Estratégia de marketing digital e e-commerce. 2. ed. São Paulo: Atlas, 2018.
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A obra tem por objetivo apresentar, de forma acessível, uma visão abrangente sobre as diversas estratégias de marketing digital e e-commerce, por meio da exposição de artigos, ideias, pesquisas e também casos de grandes empresas, multinacionais e pequenas e médias empresas.
NEGÓCIOS
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ZEITHAML, V. A.; PARASURAMAN, A. A excelência em serviços: como superar as expectativas e garantir a satisfação completa de seus clientes. 1. ed. São Paulo: Saraiva, 2014.
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Serviços de qualidade superior tem se revelado uma estratégia competitiva vencedora e um maior desafio para as empresas Nessa obra os autores desenvolvem uma ferramenta que permite mensurar de forma qualitativa e quantitativamente o grau de satisfação dos clientes, considerando as cinco dimensões da qualidade dos serviços: tangibilidade, confiabilidade, responsividade, segurança e empatia.
MATEMÁTICA/FÍSICA
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CENGEL, Y. A. Equações diferenciais. Porto Alegre: AMGH, 2014.
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O livro é uma fonte fundamental para estudantes de engenharia, abordando de forma clara e abrangente os principais tópicos e aplicações das equações diferenciais. É uma ferramenta valiosa para compreender e resolver problemas complexos em diversas áreas da matemática aplicada e engenharia.
LIDERANÇA
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COSTA, R. L. da; ANTÓNIO, N. S. Aprendizagem organizacional: ferramenta no processo de mudança. Coimbra: Conjuntura Actual, 2017.
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A gestão do conhecimento depende de uma organização comprometida com o aprendizado constante. Esta obra descreve esse processo apontando para os diferenciais competitivos de uma boa estratégia de aprimoramento e mudança organizacional.
COMPUTAÇÃO
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DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 13. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018.
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O livro Sistemas de Controle Modernos é uma leitura fundamental para estudantes e profissionais de engenharia que desejam aprender sobre sistemas de controle. Os autores exploram os principais conceitos e técnicas em sistemas de controle modernos, incluindo sistemas de controle de malha aberta e fechada, controle PID, projeto de controladores, análise de resposta transitória e estabilidade, controle adaptativo e muito mais.
COMPUTAÇÃO
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FRIGERI, S. R.; JUNIOR, C. A. C.; ROMANINI, A. Computação gráfica. Porto Alegre: SAGAH: 2018.
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Os autores exploram as principais técnicas em computação gráfica, incluindo modelagem geométrica, iluminação, shading, texturização e animação. Com exemplos, o livro é uma ferramenta valiosa para quem busca aprimorar suas habilidades em computação gráfica e aplicá-las em projetos práticos, como desenvolvimento de jogos, simulações e animações.
LIDERANÇA
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LEWICKI, R. J.; SAUNDERS, D. M.; BARRY, B. Fundamentos de negociação. 5. ed. Porto Alegre: AMGH, 2014.
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O livro ensina estratégias para negociações complexas e difíceis, bem como técnicas para lidar com diferentes tipos de negociadores, aborda as emoções e os comportamentos envolvidos na negociação, fornecendo uma compreensão mais profunda do processo de negociação.
ORIENTAÇÃO
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MARTIN, R. C. Desenvolvimento ágil limpo: de volta às origens. Rio de Janeiro: Alta Books, 2020.
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Esta obra traz uma revisão do manifesto ágil e a forma como ele é utilizado na entrega de valor com o projeto. Ele traz uma visão do framework Scrum e outras ferramentas ágeis do ponto de vista dos desenvolvedores, refletindo sua experiência ao longo dos anos e como este manifesto foi revisitado.
UX
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MILANI, A. M. P. et al. Visualização de dados. 1. ed. Porto Alegre: SAGAH, 2020.
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Este livro mostra diferentes formas de processamento, análise e apresentação de dados para que o leitor esteja apto a utilizá-los da forma mais proveitosa possível. Para tal, discute-se desde a história desse campo até as mais modernas técnicas e abordagens que permitem a elaboração de visualizações de dados claras, úteis e atualizadas.
MATEMÁTICA/FÍSICA
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ORSINI, L. Q. Curso de circuitos elétricos. 2. ed. São Paulo: Blucher, 2004. v. 2.
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O livro é uma ferramenta essencial para estudar séries e transformadas de Fourier, oferecendo explicações claras e exemplos práticos. Sua abordagem abrangente e sua segunda edição atualizada o tornam uma fonte valiosa para a compreensão aprofundada desses tópicos fundamentais em circuitos elétricos.
NEGÓCIOS
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READE, D. V.; ROCHA, M.; OLIVEIRA, S. L. I. de; CHERNIOGLO, A. Marketing B2B. São Paulo: Saraiva, 2015.
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Este volume da coleção Marketing em Tempos Modernos é focado no mercado B2B e na sua crescente globalização e complexidade. A obra aborda a importância do bom relacionamento entre as empresas e seus clientes e fornecedores, pois tais parcerias estratégicas permitem a criação de diferenciais competitivos, fundamentais para o sucesso de toda a cadeia de suprimentos da qual essas organizações fazem parte.
UX
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SOBRAL, W. S. Design de interfaces: introdução. São Paulo: Saraiva, 2019.
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Esta obra aborda o que são interfaces e sua evolução ao longo do tempo, até chegarem à Interface Homem-Computador (IHC). Propõe o estudo das fases de um projeto, incluindo métodos de construção e documentação. Discorre sobre as estratégias de prototipagem adotadas no desenvolvimento do design e comenta a lista de princípios para orientar o designer durante esse processo criativo.