Revisão MQTT
1. O que é MQTT
2. Principais características do MQTT
3. O modelo Pub/Sub
4. Setup de conexão MQTT
5. Publish/Subscribe/Unsubscribe
6. Melhores práticas para tópicos
8. MQTT vs HTTP
7. MQTT vs ROS
7.1. TCP vs UDP
Falar sobre as diferenças e semalhanças entre o MQTT e o ROS significa basicamente falar sobre as diferenças e semelhanças entre TCP e UDP. O ROS utiliza comunicação UDP e o MQTT é construido em cima do TCP.
A principal diferença entre o TCP e o UDP é a checagem de conexão. TCP é um protocolo que faz checagem de erros, garante a conexão com o servidor a cada etapa da comunicação e preserva a ordem dos pacotes. UDP não faz nada disso. Talvez a pergunta mais óbvia agora seja: por que diabos eu usaria UDP se ele não faz nenhuma dessas checagens? Velocidade. UDP é mais rápido justamente por não fazer todas essas verificações. Não é a toa que esse é o protocolo utilizado para serviços como Netflix, Zoom ou qualquer outro serviço em que seja aceitável perder alguns pacotes, mas é essencial manter um throughput alto.
Tendo em vista essa diferença entre o TCP e o UDP, é possível voltar para a comparação original, entre ROS e MQTT. Para fechar nossa comparação, vamos considerar para que serve cada uma dessas tecnologias?
- O ROS foi feito para realizar a comunicação de sistemas relacionados à robótica em uma rede local. Que tipos de informações são compartilhadas? Dados de sensores, atuadores, câmeras que são essenciais para a operação do robô e precisam ter latência mínima. Faz sentido UDP, né?
- O MQTT foi feito para dispositivos IoT, que tipicamente contam com alguns sensores e o nome do jogo é conservar energia. Sendo assim, é muito comum uma taxa de aquisiçõa bem mais baixa. Se temos uma taxa baixa, torna-se mais importante garantir que as poucas mensagens enviadas chegam ao seu destino. Faz sentido o TCP, né?
7.2. Broker vs ROScore
Ainda há diversas outras diferenças entre ROS e MQTT, mas vou delinear apenas mais uma: a diferença entre o broker e o Roscore. Vocês sequer devem saber o que é Roscore, pois usaram o ROS2 que esconde essa complexidade. O Roscore é o software responsável por garantir que o pattern observer é implementado corretamente. Isso significa criar toda a infraestrutura para o funcionamento dos tópicos. O Broker MQTT faz exatamente a mesma função. A principal diferença é que não podemos nos dar ao luxo de ignorá-lo. A escolha/desenvolvimento do broker é uma das principais etapas de implementação de um projeto IoT. Nesse primeiro momento vamos apenas utilizar uma implementação open source chamada mosquitto, mas trabalharemos mais com o broker na sprint 2.