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Navegação com o turtlebot

1. Objetivo​

Interagir de forma programática com o stack de navegação do ROS

2. Enunciado​

Desenvolva um pacote em ROS com as funcionalidades de mapeamento e navegação utilizando o turtlebot 3 (simulado ou real)

3. Padrão de entrega​

Esses são os critérios mínimos para que eu considere a atividade como entregue. Fique atento, pois o não cumprimento de qualquer um desses critérios pode, no melhor dos casos, gerar um desconto de nota e, no pior deles, invalidar a atividade.

  1. A atividade deve ser feita em um repositório aberto no github. Seu link deve ser fornecido no card da adalove;
  2. O repositório deve contar com um workspace ROS2 com pelo menos um pacote configurado. Deverá haver ao menos dois lançadores: um que lança todo o necessário para o mapeamento e outro que lança todo o necessário para navegação;
  3. No README do repositório deve ter instruções claras de como instalar e rodar o pacote criado, com comandos em blocos de código e uma explicação sucinta do que fazem;
  4. Ainda no README, deve haver um vídeo gravado demonstrando plenamente o funcionamento do sistema completo, mostrando tanto o mapeamento quanto a navegação; e
  5. O prazo para a entrega desta atividade é até o dia 12/11/2023 às 23h59min.
Dica

É possível configurar um launcher para lançar outros launchers. Corram atrás de como isso pode ser feito, não vou dar tudo de mão beijada =P

4. Padrão de qualidade​

O sistema desenvolvido deve:

  1. Comprovadamente ser capaz de mapear de forma fidedigna um ambiente (simulado ou real) - até 3,0 pontos;
  2. Ser capaz de navegar em um ambiente pré-mapeado de forma programática - até 3,0 pontos;
  3. Ser capaz de desviar de obstáculos de forma dinâmica (obstáculos não mapeados) - até 3,0 pontos;
  4. O sistema deve ser idempotente. Isso significa, na prática, que mesmo rodando várias vezes o navegador, ele vai passar pelos mesmos pontos (sem tentar inicializar a pose duas vezes) - até 1,0 ponto;