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Instalação do ROS 2 Humble

1. Script de instalação automática​

Antes de mais nada, garanta que o git está instalado com:

sudo apt install git -y

Para facilitar o processo de instalação do ROS 2 Humble, é possível utilizar um script feito por um bom samaritano. Para tal, clone o repositório onde esta o script:

git clone https://github.com/rmnicola/Scripts.git
cd Scripts

Embora seja possível rodar os scripts individualmente, sugiro que usem o script de instalação localizado na pasta raíz do repositório. Ele é responsável por buscar todos os arquivos sh dentro do repositório e criar um link simbólico para a pasta /usr/local/bin. Isso significa que o sistema passa a tratar esses scripts como arquivos binários. Sendo assim, não é mais necessário fazer:

./Scripts/General/install-ros.sh

Bastando, em vez disso, fazer:

install-ros

Como fazer isso? Basta executar como admin o script de instalação:

cd Scripts 
sudo ./install.sh

Após a instalação, não se esqueça de adicionar source /opt/ros/humble/setup.xxx ao arquivo de configuração do seu shell, substituindo o xxx pela extensão adequada. (mais comuns bash e zsh). Veja abaixo:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. Na raça​

Para instalar o ROS, precisamos adicionar novos repositórios ao apt, pois o ROS não se encontra nos repositórios padrão do Ubuntu. Para isso começaremos garantindo que o repositório universe está habilitado. Rode:

sudo apt-add-repository universe

A seguir, precisamos baixar uma chave GPG e adicioná-la ao keyring do sistema para poder validar o repositório que vamos adicionar. Rode:

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Agora precisamos adicionar o repositório à lista de repositórios. Use:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Como fizemos alterações nos repositórios do apt, precisamos atualizar seu banco de dados novamente. Rode:

sudo apt update

Pronto! Agora estamos finalmente prontos para instalar a nossa distribuição de ROS. Para facilitar nossa vida, vamos escolher a versão do pacote mais completa, assim não precisaremos nos preocupar se os exemplos e pacotes que vamos precisar já estarão instalados ou não. Rode:

sudo apt install ros-humble-desktop

Essa instalação vai demorar alguns minutos, então tenha paciência =)

Falta apenas uma coisa para termos o poder do ROS em nossas mãos: por padrão, o ROS não adiciona automaticamente todos os executáveis e variáveis de ambiente ao nosso sistema, mas existe um script que faz todo esse setup para nós. Como ninguém tem tempo de ficar dando source nesse script toda vez, rodem esse comando para garantir que tudo vai estar configurado sempre que você abrir o terminal do WSL:

Aviso

O comando abaixo vai reconfigurar seu bashrc para que, da proxima vez, ele consiga identificar os comandos do ROS. Caso não queira reiniciar o terminal, rode:

source ~./bashrc
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

Perfeito! Agora estamos prontos para trabalhar com o ROS2 Humble. Vamos testar?

Abra dois terminais e, para cada um deles vamos rodar um comando. Para o terminal 1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Para o terminal 2:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

Se tudo deu certo, você acabou de ver dois processos totalmente independentes conversando através da interface de comunicação do ROS. Legal, né? Para fechar as instruções necessárias, vamos apenas aprender a rodar nosso exemplo.